История мемориального парка начинается в 1771 году, когда в соответствии с указом императрицы Екатерины II, вызванном чумой, предписывалось организовать общегородские кладбища за городской чертой. Вокруг кладбища надлежало установить забор, а также построить на его территории церковь. Под это было отведено место на выезде из города в сторону Астрахани, а в 1775 году началось строительство церкви Петра и Павла, законченное в 1979 году. Спустя столетие кладбище преобразилось. В 1888 году в память о чудесном спасении императора Александра III при крушении поезда строится каменная колокольня. Петропавловское кладбище стало последним приютом участников многочисленных войн, которые вела Россия в конце XVIII, в XIX веках и в первые десятилетия XX столетия. Последние захоронения относятся к началу 1940-х годов, когда кладбище было закрыто для захоронений. В эти же годы прекращаются богослужения в церкви. Колокольню сломали, в церкви устроили склад, а позже разместили спортшколу.
Мало кто из родственников умерших снял со старых могил надгробия. Некоторые из них встречаются на Старом кладбище. Остальные оказались разбитыми бульдозерами или пущены на хозяйственные нужды. Так Петропавловское кладбище исчезло с карты города, но на его месте возник Мемориальный парк. Но здравый смысл возобладал, и место, дорогое для многих коломенцев, таковым и осталось. И даже сейчас нередко люди приносят цветы на только им известное место захоронения родственников.
В 1970 году в парке открылся мемориал "От коломенцев землякам, павшим в Великую Отечественную войну 1941-1945 г.г." С этого же дня здесь горит вечный огонь - частица пламени с могилы неизвестного солдата в Москве. Чуть в стороне от основного мемориала установлена скульптура "Скорбящая Юность". В 1977 году в здании церкви Петра и Павла был открыт музей боевой славы.
Новый этап в истории Петропавловского кладбища - Мемориального парка начался 2 июня 2009 года. Здание церкви Петра и Павла было передано Русской Православной церкви. В это же время принимается решение о строительстве нового здания для Музея боевой славы. Строительство было объявлено народной стройкой, как и в 1970 году, когда добровольные взносы коломенцев составили почти половину от затрат на создание памятника погибшим в годы войны и благоустройство территории.
Музей боевой славы был открыт 7 мая 2010 году - в канун празднования 65-летия Победы в Великой Отечественной войне. Фасад музея представляет собой развевающееся красное знамя, которое символизирует победу над фашизмом и напоминает о людях, отдавших свою жизнь за Родину. На арке, рядом с входом в музей, размещён бронзовый набатный колокол. В музее действует постоянная экспозиция "Военно-историческое наследие Коломны", показывающая воинскую историю Коломны.
